3D-Erkennung von Paletten

Automatisiertes vereinzeln von Gitterboxen und Palettenstapeln

Bei der Anlieferung von Ware werden Türme von Gitterboxen und Paletten in Laderaumhöhe aus LKWs befördert und auf Transportbändern abgestellt.

Ein automatischer Heber fährt mit der Gabel unter das zweite Packstück von unten und hebt dieses und alle darauf befindlichen Packstücke an. Dadurch kann die untere Palette oder Gitterbox vereinzelt ausgefördert werden.

Da Anzahl und Höhe der einzelnen Packstücke unbekannt sind, muss die Lücke zum Einfahren der Gabel lokalisiert werden.

Gelöst wurde die Aufgabe mit einer Time of flight-Industriekamera (ToF-Kamera). Die kompakte, IP67 geschützte Kamera, mit Sony Depth-Sense Sensor und integrierten IR LED’s, liefert 3D-Punktwolken bei schnellen Aufnahmezeiten.

Verarbeitet werden die Punktwolken mit unserer Standardsoftware VisionTools V60. Die 3D-Daten werden in eine 2D-Abbildung mit unterschiedlichen Graustufen, entsprechend dem Entfernungswert für jeden Bildpunkt gewandelt. Eine musterbasierte Erkennung findet dann die unterschiedlichen Geometrien von Europaletten aus Holz, Kunststoffpaletten, Metallpaletten und Gitterboxen. Die Software sendet über eine Schnittstelle die Koordinate für das Einfädeln der Gabel.

Vorteil gegenüber einer Standardkamera ist bei diesem Anwendungsfall die Unabhängigkeit von Hintergrund, Farbgebung und Verschmutzungsgrad der betrachteten Objekte. Die zusätzliche dritte Dimension verschafft eine hohe Prozesssicherheit. Aufkleber oder Lücken in der Befüllung der Gitterboxen können bei einer rein Kontrast-basierten 2D Abbildung zu Fehlinterpretationen führen.